http://dev.gameres.com/Program/Abstract/Arithmetic/A%20Pathfinding%20for%20Beginners.htm

 

定义：

绿色节点为A

红色节点为B

A右边为C

Dst:使用两点距离计算公式

表Op :储存节点用 (开放列表)

表Cl :储存节点用 (开放列表)

节点的上级节点 名为 FN

GL : 节点属性 用于储存与A的距离

 

下述计算过程定义为 过程1

Strat

　　计算 C 与 B 的距离( Dst )  结果为 H

　　计算 C 与 A 的距离( Dst )  结果为 G

　　F=H+G

      将 C 加入 表Op

      C 的 FN = A

      C 的 GL = FN 的 GL + C与A的距离

End

 

把 A 周围的节点都使用 过程1 计算一遍（不包含 表Cl 里的节点，及不可通过节点），选择 F 较小的做为新节点（定义：新节点=N）

将 A 加入 表Cl，N 加入 表Cl，从 表Op 移除 N

 

将 N 当成 A 以 过程1 计算 直至找到 B。

 

对于 表Op 里的节点的使用：

表Op 里的节点有时会包含 N 周围的节点，包含时这个节点定义为 M

计算 M 的 FN  离 A 近 还是将 N 当为 M 的 FN 离 A 近   （主要使用了 GL）

 

结果路线为 B 的 FN 的 FN 直到A

 

http://files.cnblogs.com/mattins/aStar.zip